# Simulations- und Teststrategie

## Empfohlener Startstack

| Baustein | Zweck | Zeitpunkt |
|---|---|---|
| ArduPilot SITL | echte Autopilotlogik ohne Flughardware | sofort nach Source-Baseline |
| QGroundControl | reale Bedien- und Missionsoberflaeche | sofort |
| MAVProxy, optional | Routing, Diagnose und skriptbare Tests | Phase 2 |
| ArduPilot AutoTest | reproduzierbare Firmware-Regression | Phase 2 |
| Physiksimulator | Sensor-/Umweltsimulation und 3D-Szenen | nach Basisszenario |
| HIL/HITL | echte Flight-Controller-Hardware mit Simulation | Phase 6 |

Fuer Copter/Rover ist ein von ArduPilot offiziell unterstuetzter Simulator wie
Gazebo eine moegliche spaetere Stufe. Fuer Fixed Wing kann je nach Zielmodell
ein geeigneter Flugphysiksimulator erforderlich sein. Die konkrete Auswahl wird
erst nach Festlegung des Fahrzeugtyps getroffen; mehrere Simulatoren parallel
am Anfang erhoehen nur die Fehlerflaeche.

## Testpyramide

1. Statische Checks fuer Daten, QML/C++ und Konfiguration.
2. Unit- und Component-Tests in den jeweiligen Upstream-Projekten.
3. MAVLink-Contract-Tests gegen SITL.
4. QGC-Ende-zu-Ende-Workflows mit SITL.
5. Stoerfall- und Langzeittests.
6. HIL/Bench ohne Propeller.
7. Kontrollierte reale Flugtests.

## Minimales SITL-Abnahmeszenario

- QGC erkennt Fahrzeug, Firmware und MAVLink-Version korrekt.
- Parameterdownload endet vollstaendig und ein Aenderungs-Roundtrip gelingt.
- Pre-Arm-Hemmnisse werden sichtbar und verstaendlich angezeigt.
- Eine kleine Mission kann gespeichert, hochgeladen und zurueckgelesen werden.
- Arm, Takeoff, Mission, Pause/Resume, RTL und Land liefern sichtbare ACKs.
- Linkverlust und Wiederverbindung fuehren zum konfigurierten sicheren Verhalten.
- Telemetrie- und Autopilotlogs werden dem Testlauf eindeutig zugeordnet.

## Ausfuehrungsorte

- Entwicklerrechner: interaktive QGC- und SITL-Arbeit.
- GitHub Actions: Builds, breite Tests, Headless-SITL und Artefakte.
- GHCR: reproduzierbare Hilfs- und Report-Images.
- Hostinger/Dokploy: statische Roadmap und leichte Reports, keine schweren Builds.
- Testplatz: ausschliesslich freigegebene HIL- und Flugtests.

## Sicherheitsregeln

Simulationserfolg ist keine Flugfreigabe. Bench-Tests erfolgen ohne Propeller
oder mit physisch entkoppelten Aktuatoren. Jeder reale Test benoetigt einen
verantwortlichen Operator, definierten Abbruch, sicheren Bereich, passende
Failsafes und die erforderlichen rechtlichen Freigaben.